医学界公认胎教起源于我国。胎教在我国有着悠久的历史，最早有关胎教的记载始于两千多年的医书《黄帝内经》，气候许多医学著作里都讲述了胎教的重要意义和具体内容。唐代医圣孙思邈的《备急千金要方》、宋代陈自明的《妇人良方》、《雷公对药》、《药对》、《家传秘方》、《徐王八世家传效验方》、《小儿方》以及隋代名医巢房元等的著作中都记载了胎教的内容和方法。到了清代，陈梦雷等将历代关于胎教的内容汇集在《图书集成？医部全录》中。最早对胎教有系统、精辟论述的是西汉杰出的政治家、思想家贾谊。
古人所说的胎教是胎儿在母体内能感受到各方面的感化，母体怀孕期间在精神、饮食、生活起居等方面采取有效措施，可使母子身心得到健康发展。如司马迁在《史记》中曾有记载：“太任有妊，目不视恶色，耳不听淫声，口不出秽言，食不进异味”。是说周文王的母亲在怀孕时不看不正经的颜色，不听淫秽的声音，不说狂傲的话语，不吃辛辣生冷的食品。据说她有一天到外面散步，正在浏览风光时，突然听到前方传来嘈杂的训斥人的声音，便对侍女说：“我们掉头吧！我可不想让肚子里的孩子听到暴戾的声音。”周文王是历史上有名的好皇帝，据说他出生后“龙颜虎骨”，十分聪明，学习时能“举一反三”，长大之后更是“益行仁政，天下诸侯多从”。当时人们都认为是其母实行“胎教”的结果。孟子的母亲也说过：“吾怀妊是子，席不正不坐，割不正不食，胎之教也。”
